德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动组织，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这便是最前期的针摆行星传动，因为两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的方法，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。
RV传动是一种全新的传动方法，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不只克服了一般针摆传动的缺陷，并且因具有体积小、重量轻、传动比规模大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列长处。
我们估量在工作中也有触摸，我们就不多说了，直接用3D动画来展现它的结构和原理，比较直观：
